“……PnP問題我開始是打算用p3p的，這樣簡單。但P3P的噪點過多，所以就重新寫了。做法是先得到相應點在相機座標系下的座標，然後將3D-2D問題轉換爲3D-3D問題，再利用ICP求解得到位姿。”
葉銘知道被老師叫來肯定沒啥“好事”，但卻沒想到，唐教授居然會從設計思路問到解決方案……
這一環一環的問下來，他雖然對答如流，但也有些口乾舌燥了。
正在他抿了抿嘴，準備繼續回答的時候，唐教授起身走到辦公桌後，拎了一瓶礦泉水遞給他。
“先喝口水。”唐教授含笑看着葉銘，兩眼光芒直閃。
葉銘也不客氣，擰開瓶蓋咕嚕就來了兩口。
“雖然要解矩陣方程，但降噪效果很好。至於自瞄，我是通過把炮管的方向納入相機座標系來實現的。而且在發射炮彈之後會進行一次自我識別來判斷落點，以便隨時修正，算是重複利用了機器視覺吧。”
聽着葉銘娓娓道來，唐志高早已完全相信了葉銘的能力。
這種能力，不僅僅只體現在自瞄和電控這一塊，而是對整個機器人系統的把握和理解能力！
看着葉銘略顯稚嫩的臉，唐志高甚至升起了一絲羨慕。
這張臉，開始的時候還有些緊張，但隨着兩人的對話深入，緊張早已消失得無影無蹤，隨之而起的是從容。
這份從容，讓唐志高一時之間都不知道該繼續問什麼了。
——葉銘所涉及的專業，以及他所問的問題，說是畢業答辯也毫不爲過。
甚至他送走一批又一批的畢業生，就沒有幾個比葉銘答得更好的！
沉吟着，唐志高目光灼灼：“葉銘，你有沒有想過今後從事那方面的研究？是繼續機器視覺，還是電磁，還是半導體？”
葉銘微微一愣，見唐志高不像是隨口問的，他也思索了幾秒後老老實實地搖頭：“還沒想好。”
“嘿，怎麼能不想呢？”唐志高樂了：“你有這種天賦，起碼要遵循興趣讀個碩吧？”
葉銘便不好意思地一笑：“唐老師，我是真不知道該往什麼方向走——如果真按照興趣，我就應該去讀機械專業。”
這下換唐志高愣住了：“爲啥？”
“我想造個高達什麼的。”
“哈哈哈！”唐志高一怔，隨即暢快地大笑起來，他伸出手，指向葉銘，一邊笑一邊搖頭：“這個想法好，我支持你！不過按照高達的設定，你首先要解決材料問題，其次要解決能源問題，最後還要解決人機交互，還得是腦機交互那種！”
“不過等你解決這些，我估計國家早就把你抓起來，去找殲星艦了。”
葉銘嘿嘿一笑，撓了撓頭：“殲星艦也行啊。”
“哈哈哈哈哈！”
唐志高捧着腹，半響才重新管理好表情。
“好了，不說笑了。”話雖如此，但他臉上的笑意卻怎麼都抹不去：“說正經的，你要不要來我實驗室，我實驗室剛好是做機器視覺，自動駕駛那一塊的。”
唐志高望着葉銘，循循誘導：“不管是相對於你的天賦也好，還是今後的就業也好，今後機器視覺方向的就業前景都很不錯。其他工業，醫療也都是大的運用場景。”
葉銘愕然。
這是……邀請自己大一就進組嗎？
只是遲疑了一瞬，葉銘便重重點頭。
加入戰隊的半個月，他的工程經驗已經突飛猛進到了27000/50000。但他知道，再想靠着RC戰隊“混”經驗已經不怎麼行得通了。
因爲RC的機器人方案已經確定，剩下的無非就是進行賽前訓練，頂多有點小調整。
他讓父親把機械臂帶過來，就是想通過完善機械臂來獲得更多的工程經驗。
如今唐志高親自邀請自己……
且不說是他想睡覺剛好來個枕頭，光是唐志高的作爲優青教授的面子，他也沒辦法拒絕啊！
他又不傻。
見葉銘點頭，唐志高也滿意地點頭。
“那就這樣，都快九點半了，早點回去休息，明天下午三點以後你要沒課就來這裏……”唐志高說着便很有些奇怪地看了葉銘一眼：“你應該用不着上課了吧？”
“咳……有些課必須得去啊。”
唐志高大笑起來：“哈哈，逃嘛！連課都不會逃算哪門子大學生？”
葉銘滿頭黑線。
“好了，把我微信加上。”
目送葉銘離開，唐教授回到辦公桌後，雙腳挑起，滿臉含笑地摸出了手機。
“喂，老陳，明天中午記得叫我。今後RC戰隊就交給你了哈——你看我對你多好，我還特意給你把經費都申請下來了，五萬。”
“客氣啥，你帶他們好好打比賽就行！”
“好，掛了哈。”
掛掉電話，唐志高心滿意足。
和我鬥！
……
葉銘回到寢室，洗漱完畢後已經是十點。
向來習慣早睡早起的他直接爬上了牀，然後摸出手機。
剛打開微信，他便看到戰隊羣裏有人不停地@自己。
李東昇：“臥槽，這傢伙還不回？唐老闆不會把他罵傻了吧？”
蔣勇亮：“不可能，唐老闆罵他幹啥？我倒是認爲唐老闆是誇獎他。”
李東昇：“唐老闆什麼時候誇獎過人？”
董萱萱：“今天不就誇獎了麼？唐老闆雖然有點不苟言笑，嚴肅了點……還不至於小心眼。”
“@彭小飛，你到寢室沒？到了說一聲。”
看着隊友們七嘴八舌地聊着，葉銘馬上回了條消息：“我直接回的宿舍，已經上牀了。”
馬上李東昇便發了一條語音過來：
“靠！我們還在擔心你呢，你居然跑回去睡覺了？唐老闆沒把你怎麼着吧？”
葉銘很是疑惑地打了個問號。
他覺得，戰隊的人，可能對唐教授有點誤解。
最起碼，他相處這一個多小時，唐志高教授可是從來沒有什麼不苟言笑，也不怎麼嚴肅……
*
第二天中午，唐志高教授和陳曉方教授聯袂前往戰隊實驗室。
在戰隊一干人的錯愕中，唐教授宣佈了自己因爲工作繁忙，精力有限，再加上學校有意加強校內機器人領域的合作。因此，經學校研究決定，今後RC戰隊和RM戰隊都交由陳曉方教授負責的消息。
在宣佈完消息後，唐教授沒有多說什麼，只是深深地看了衆人一眼，便很瀟灑地離開了實驗室。
剩下笑容可掬的陳教授，和一羣摸不着頭腦的戰隊成員們。
“又見面了。”陳教授給自己搬了根凳子坐下，隨後對着衆人招了招手：“來，大家坐下，簡單聊一下。”
所有人沉默着開始回到座位。
片刻後，李東昇望向陳教授：“陳老師好，是今後兩個戰隊都由您指導嗎？”
陳曉方含笑點頭：“是的。”
“那……是不是今後兩個戰隊要合併？”
李東昇馬上問道，同時他又看了一眼葉銘。
——李東昇昨天就已經和隊裏幾個老隊員商量好了，這次比賽一打完，就意味着自己這些人要忙着畢業，忙着考研，或者忙着找工作。
也意味着，隊裏需要一個新的隊長。
那唯一能挑起戰隊的。
就只有葉銘。
而現在……雖然依舊被臨陣換帥搞得有些懵逼，但李東昇好歹知道一句話叫“胳膊擰不過大腿”，於是他馬上便考慮起了兩個隊伍一個老闆之後的結果。
RM戰隊人多勢壯，會不會把RC戰隊給吞了？
陳曉方看着衆人，只見所有人都緊張地看着自己，他便微微一笑。
“放心吧，今後兩個戰隊依舊各自獨立。只不過相比現在這種井水不犯河水的局面，可能大家會多一些交流和學習。”
聽到這，李東昇這才微微鬆了口氣。
只要不合並，那一切就好說。
到時候，只要葉銘上位了，所謂的交流……那還不是吊打麼？
又不是沒吊打過。
“時間寶貴，我們就不閒聊了，現在大家還有什麼困難沒？”陳曉方從李東昇臉上收回視線，繼而停在葉銘的臉上。
他知道，這位纔是團隊的真正核心。
才大一就有這麼強的能力，卻呆在一個機器人戰隊裏……
坦白說，實在是有點屈才了。
科研小組，纔是他該去的地方。